清华新闻网3月23日电 （通讯员 易天伦）北京时间3月16日12时12分，快舟十一号遥七运载火箭在酒泉卫星发射中心点火升空，成功将八颗卫星送入预定轨道。此次任务中，由清华大学深圳国际研究生院王学谦教授团队牵头研制的“空间柔性连续体机械臂”随“西垣0号”卫星（驭星三号06星）一同进入太空，目标是完成航天在轨加注空间柔性机械臂关键技术验证。

酒泉卫星发射中心发射现场

该项技术被称为“太空加油”，旨在通过在轨燃料加注延长航天器工作寿命，突破燃料携带量的限制。此次任务中，机械臂要在数十万米高度的轨道上精准对接至燃料加注口，难度堪比在太空中“穿针引线”。

空间柔性连续体机械臂不同于刚性结构，它就像一个灵活的象鼻，由多个柔性弹簧管串联组成，可卷曲、扭转、缠绕，能适应复杂狭小空间；它采用“绳索驱动”方式，形成“电机—绳索—关节—末端”的控制链路，动力学模型极其复杂。在太空中，微小抖动都可能导致卫星姿态偏移，影响对接成功率。为解决控制难题，团队在硬件设计上纳入极端工况约束，控制算法历经多轮仿真迭代和大量地面试验。

供稿：深圳国际研究生院

编辑：刘芳芳

审核：郭玲